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数据集概述
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 许可证: Apache-2.0
- 创建工具: 基于 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
- 数据格式: Parquet (动作/状态数据) + MP4 (视频数据)
数据集结构
- 代码版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型: so101_follower_dragontactile
- 数据划分: 仅包含训练集 (train)，共 10 个 episode
数据规模
- 总 episode 数: 10
- 总帧数: 4,625
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB (parquet)
- 视频文件大小: 200 MB (mp4)
- 分块大小: 1,000 帧/块
特征描述
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6 维动作指令 (肩部、肘部、腕部、夹爪位置) |
| observation.state | float32 | [6] | 6 维机器人状态 (与动作维度一致) |
| observation.images.top | video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头 RGB 视频 (AV1 编码) |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头 RGB 视频 (AV1 编码) |
| observation.images.0_1kHz_tactile_spectrogram | video | [224, 224, 3] | 1 kHz 触觉频谱图 (AV1 编码) |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | episode 索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 (共 1 个任务) |
关键特性
- 包含来自 3 个摄像头视角的同步视频 (顶部、腕部、1kHz 触觉频谱图)
- 动作和状态均为 6 维关节位置数据
- 所有视频均采用 AV1 编码，30 FPS
- 数据集明确用于 LeRobot 框架的机器人学习任务
