databihn2

该数据集是使用LeRobot创建的，主要应用于机器人技术领域。数据集包含40个episodes，总计21735帧，1个任务和80个视频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括6维的动作和状态数据（涉及肩部、肘部、腕部和夹持器的位置信息），以及来自顶部和正面视角的图像数据（分辨率为960x1280和1080x1920）。数据还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等信息。数据集的结构和特征详细描述了机器人动作和观察的数据组织方式。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

数据集结构

• 总集数: 40
• 总帧数: 21735
• 总任务数: 1
• 总视频数: 80
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 训练集划分: 0:40

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测图像（顶部）:
  • 数据类型: video
  • 形状: [960, 1280, 3]
  • 视频信息: 高度960, 宽度1280, 编码av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率30, 通道数3, 无音频
• 观测图像（正面）:
  • 数据类型: video
  • 形状: [1080, 1920, 3]
  • 视频信息: 高度1080, 宽度1920, 编码av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率30, 通道数3, 无音频
• 时间戳:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]