metaworld_mt10_gen_sam3_masks

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: metaworld_mt10_gen_sam3_masks
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 500
• 总帧数: 46327
• 总任务数: 10
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 80 FPS

数据划分

• 训练集: 包含全部500个情节

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据集中包含以下特征字段：

1. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [4]
   • 帧率: 80 FPS

2. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [4]
   • 轴名称: ["x", "y", "z", "gripper"]
   • 帧率: 80 FPS

3. 下一时刻奖励 (next.reward)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 帧率: 80 FPS

4. 下一时刻成功标志 (next.success)

   • 数据类型: bool
   • 形状: [1]
   • 帧率: 80 FPS

5. 环境状态观测 (observation.environment_state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [39]
   • 名称: ["keypoints"]
   • 帧率: 80 FPS

6. 图像观测 (observation.image)

   • 数据类型: image
   • 形状: [3, 480, 480] (通道，高度，宽度)
   • 帧率: 80 FPS

7. 任务ID (task_id)

   • 数据类型: int16
   • 形状: [1]
   • 帧率: 80 FPS

8. 时间戳 (timestamp)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

9. 帧索引 (frame_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

10. 情节索引 (episode_index)

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]

11. 索引 (index)

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]

12. 任务索引 (task_index)

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]

13. 掩码0 (masks_0)

    • 数据类型: bool
    • 形状: [8, 1, 37, 37] (物体数量，通道，高度，宽度)
    • 帧率: 80 FPS

14. 掩码名称0 (masks_names_0)

    • 数据类型: string
    • 形状: [1]
    • 帧率: 80 FPS

相关链接

• 数据集主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]