Build_Stack_200

该数据集没有直接提供描述，但包含了数据集结构和特征的详细信息。数据集与机器人技术相关，使用LeRobot创建。包含200个episodes，总计51,907帧，数据以parquet文件格式存储。数据集包含机器人的动作和观察结果，特征包括关节位置、不同角度的摄像头图像以及时间戳。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Build_Stack_200
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失

数据集规模与结构

• 总情节数: 200
• 总帧数: 51907
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 分块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:200)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称: (与action字段相同)

观测图像（手腕顶部）

• 字段名: observation.images.wrist.top
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像（顶部前视）

• 字段名: observation.images.top.front
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息: (与observation.images.wrist.top字段相同)

观测图像（顶部左视）

• 字段名: observation.images.top.left
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息: (与observation.images.wrist.top字段相同)

元数据字段

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])