cube_test1

这是一个由LeRobot创建的机器人技术数据集，包含50个训练episodes、18909帧数据和100个视频。数据集记录了so101_follower机器人的6维关节动作和状态信息（包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及前视和顶部摄像头的视频观测（480x640分辨率，30fps，RGB格式）。数据采用apache-2.0许可证，主要用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 使用LeRobot创建

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件位置: data//.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 总情节数: 50
• 总帧数: 18909
• 总任务数: 1
• 总视频数: 100
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集包含50个情节

数据特征

• 动作特征:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 关节位置: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测状态特征:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 关节位置: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 前视图像观测:

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 分辨率: 480×640
  • 通道数: 3
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 fps
  • 无音频

• 顶部图像观测:

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 分辨率: 480×640
  • 通道数: 3
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 fps
  • 无音频

• 时间戳: float32, 形状[1]

• 帧索引: int64, 形状[1]

• 情节索引: int64, 形状[1]

• 索引: int64, 形状[1]

• 任务索引: int64, 形状[1]

数据存储路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4