g1-sim-scripted-grab
收藏Hugging Face2026-05-08 更新2026-05-08 收录
下载链接：
https://huggingface.co/datasets/chris241094/g1-sim-scripted-grab
下载链接
链接失效反馈官方服务：
资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含50个片段，总计7800帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，包含状态观测、动作、自我视角图像、时间戳和索引等特征。观测状态和动作的数据类型为float32，形状为44；自我视角图像为视频格式，分辨率为480x640x3。数据集以10fps的速率采集，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
提供机构：
chris241094
创建时间：
2026-05-05
原始信息汇总
数据集概述：g1-sim-scripted-grab
基本信息
- 数据集主页: [More Information Needed]
- 论文: [More Information Needed]
- 许可证: Apache-2.0
数据集用途
该数据集专注于机器人领域，基于 LeRobot 框架创建，用于机器人操控任务的训练与研究。
数据集统计信息
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 50 |
| 总帧数 | 7,800 |
| 总任务数 | 1 |
| 块大小 | 1,000 |
| 帧率 | 10 FPS |
| 数据类型 | 浮点32、整型64、视频 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
训练/测试划分
- 训练集: 片段索引 0 至 49（共50个片段）
机器人类型
- 机器人型号: unitree_g1
数据特征结构
| 特征名称 | 数据类型 | 形状/尺寸 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.state | float32 | (44,) | 机器人状态观测值 |
| action | float32 | (44,) | 动作指令 |
| observation.images.ego_view | 视频 (h264) | 480×640×3 | 第一人称视角图像（10 FPS） |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 序号索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储格式
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- BibTeX: [More Information Needed]
