so100_pickplace_v2

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人相关任务。数据集包含3574帧数据，分为3个episodes和1个任务。数据特征包括机器人的动作（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）、观察状态、前端摄像头图像（分辨率为480x640，帧率为20fps）以及时间戳、帧索引等元数据。数据文件格式为parquet和mp4，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so100_pickplace_v2
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 3
• 总帧数: 3574
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据划分

• 训练集: 包含所有3个情节（索引0到3）

文件路径格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像（前视）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 20
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: float32，形状[1]
• 帧索引: int64，形状[1]
• 情节索引: int64，形状[1]
• 索引: int64，形状[1]
• 任务索引: int64，形状[1]

相关链接

• 数据集主页: https://huggingface.co/datasets/LiDong2002/so100_pickplace_v2
• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=LiDong2002/so100_pickplace_v2
• LeRobot项目: https://github.com/huggingface/lerobot

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供