record-test

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域。数据集包含419帧数据，涉及1个任务和1个片段。数据特征包括12个浮点型动作参数（如左右肩、肘、腕和夹持器的位置）、观察状态（与动作参数相同）、以及来自右臂、顶部视角和左臂的720x1280分辨率视频图像。视频帧率为30fps，编码格式为av1。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-test
• 发布者: dillonlyr04
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 419
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练

数据结构与特征

数据集以Parquet文件格式存储，主要包含以下特征：

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的位置信息。

状态观测特征

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的位置信息。

图像观测特征

包含三个视角的视频观测数据：

1. 右臂视角 (observation.images.right_arm)
2. 俯视视角 (observation.images.top_view)
3. 左臂视角 (observation.images.left_arm)

通用视频规格:

• 数据类型: video
• 分辨率: 1280x720
• 通道数: 3 (RGB)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 不包含: 深度信息、音频

索引与元数据特征

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 情节索引 (int64)
• index: 索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

文件路径格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

附加说明

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so100_follower
• 主页与论文信息: 暂未提供
• 引用信息: 暂未提供