eval_exp9_a2_sc3var_grasp_the_box_on_the_plate_20260504-205315
收藏Hugging Face2026-05-04 更新2026-05-04 收录
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人领域。数据集包含1个任务、1个片段和2524帧数据，帧率为30fps。数据特征包括6维动作空间（肩关节、肘关节、腕关节和夹爪位置）、6维观测状态空间、以及来自前视、顶部和夹爪摄像头的480x640 RGB视频数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集总大小为300MB（数据100MB，视频200MB）。
提供机构：
kunhsiang
创建时间：
2026-05-04
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个用于机器人操作任务的演示数据集合，由 LeRobot 框架创建。
基本信息
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学
- 机器人类型：so_follower
- 总回合数：1
- 总帧数：2524
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
数据规模与分割
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 块大小：1000
- 数据分割：所有数据均用于训练（train: 0:1）
数据特征
动作与状态
- 动作维度：6维（float32）
- 包含：肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节滚动、夹爪位置
- 观测状态：与动作维度一致，包含相同的6个关节状态
观测图像
包含三个摄像头视角，均为 480×640 像素的RGB视频（30 FPS）：
- front：前视角
- top：顶视角
- gripper：夹爪视角
辅助信息
- 时间戳：float32 类型
- 帧索引：int64 类型
- 回合索引：int64 类型
- 索引：int64 类型
- 任务索引：int64 类型
数据存储格式
- 数据文件：Parquet 格式，按 chunk 和 file 组织（
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet） - 视频文件：MP4 格式，按 video_key 和 chunk 组织（
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
