gello_bimanual_demo1

该数据集没有直接的中文描述，但根据README文件内容，可以推断这是一个与机器人技术相关的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含多种特征，如来自多个摄像头角度的视频观察（左基座RGB、左腕部RGB、右基座RGB、右腕部RGB）、状态观察（关节位置、夹爪位置）、动作以及与情节相关的信息（完成、奖励、成功、索引、时间戳）。数据集结构以JSON格式提供，详细说明了每个特征的数据类型、形状和名称。数据集采用Apache-2.0许可，包含1个情节、2707帧和4个视频。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: gello_bimanual_demo1
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 机器人类型: panda
• 总情节数: 1
• 总帧数: 2707
• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有数据 (0:1)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

观测数据

• 观测图像 (RGB):
  • observation.images.left.base.rgb: 来自左臂基座摄像头的视频数据，分辨率 256x256x3，帧率 30 FPS。
  • observation.images.left.wrist.rgb: 来自左臂腕部摄像头的视频数据，分辨率 256x256x3，帧率 30 FPS。
  • observation.images.right.base.rgb: 来自右臂基座摄像头的视频数据，分辨率 256x256x3，帧率 30 FPS。
  • observation.images.right.wrist.rgb: 来自右臂腕部摄像头的视频数据，分辨率 256x256x3，帧率 30 FPS。
• 观测状态 (observation.state): 数据类型为 float32，形状为 [16]，包含以下字段：
  • left_joint_positions: 左臂7个关节的位置。
  • left_gripper_position: 左臂夹爪的位置。
  • right_joint_positions: 右臂7个关节的位置。
  • right_gripper_position: 右臂夹爪的位置。

动作数据

• 动作 (action): 数据类型为 float32，形状为 [16]，包含16个控制指令 (control_0 至 control_15)。

元数据与标签

• 下一状态信息:
  • next.done: 数据类型为 bool，形状为 [1]，表示情节是否结束。
  • next.reward: 数据类型为 float32，形状为 [1]，表示奖励值。
  • next.success: 数据类型为 bool，形状为 [1]，表示任务是否成功。
• 索引信息:
  • episode_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]，表示情节索引。
  • timestamp: 数据类型为 float32，形状为 [1]，表示时间戳。
  • frame_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]，表示帧索引。
  • index: 数据类型为 int64，形状为 [1]，表示数据索引。
  • task_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]，表示任务索引。

补充说明

• 主页: 信息缺失。
• 论文: 信息缺失。
• 引用格式: 信息缺失。