eval_act_hackathon_06

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，由LeRobot创建。数据集包含机器人的动作数据、状态观测数据以及多个视角的图像数据。具体包括12个关节的位置数据（左右肩、肘、腕和夹持器），以及来自三个不同视角的480x640分辨率视频数据。数据集总共有3088帧，30fps，包含1个任务和1个episode。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_act_hackathon_06
• 发布者: bluephysi01
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据总量: 1 个任务，1 条轨迹，3088 帧
• 数据分割: 全部数据为训练集 ("train": "0:1")
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块大小: 每块 1000 帧
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的位置指令，具体为：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的当前位置，名称与动作特征完全相同。

图像观测

包含三个视角的彩色视频流：

• 特征名: observation.images.left_top
• 特征名: observation.images.left_left
• 特征名: observation.images.right_right
• 通用属性:
  • 数据类型: video
  • 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道 (RGB)
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 非深度图: false
  • 无音频: false

元数据索引

• timestamp: 时间戳 (float32, [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, [1])
• episode_index: 轨迹索引 (int64, [1])
• index: 数据索引 (int64, [1])
• task_index: 任务索引 (int64, [1])

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]