ur10e_real_cube_merge_no_quats_grip_joints
收藏Hugging Face2026-05-04 更新2026-05-04 收录
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https://huggingface.co/datasets/cupnb/ur10e_real_cube_merge_no_quats_grip_joints
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含357个episodes，334477帧，4个任务。数据内容包括动作（线性速度、角速度、夹持器位置）和观测数据（3个摄像头的视频数据、状态信息等）。数据以parquet和mp4格式存储，帧率为30fps。数据集采用apache-2.0许可证。
This dataset is created by LeRobot and mainly used in the field of robotics. The dataset contains 357 episodes, 334477 frames, and 4 tasks. The data includes actions (linear velocity, angular velocity, gripper position) and observation data (video data from 3 cameras, state information, etc.). The data is stored in parquet and mp4 formats with a frame rate of 30fps. The dataset uses the apache-2.0 license.
提供机构：
cupnb
创建时间：
2026-05-04
原始信息汇总
数据集概述：ur10e_real_cube_merge_no_quats_grip_joints
基本信息
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 机器人类型：ROS2
- 数据创建工具：LeRobot
数据集规模
- 总片段数：357
- 总帧数：334,477
- 总任务数：4
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 数据分块大小：1000 帧/块
数据划分
- 训练集：片段 0 至 356（共357个片段），即全部数据用于训练
数据结构
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：7
- 包含内容：线速度（X/Y/Z）、角速度（X/Y/Z）、夹爪位置
观察（Observation）
图像（来自三个摄像头）
- camera1：分辨率 1280×720，3通道，视频编码 AV1，30 FPS
- camera2：分辨率 720×1280，3通道，视频编码 AV1，30 FPS
- camera3：分辨率 720×1280，3通道，视频编码 AV1，30 FPS
状态（State）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 包含内容：腕部关节位置（wrist_1/wrist_2/wrist_3）及末端执行器位置（X/Y/Z）
其他字段
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
文件组织
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index}/file-{file_index}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index}/file-{file_index}.mp4
