put_specified_tool_in_box_2

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建，专注于机器人任务执行。它包含60个episodes，总计27404帧，涵盖3个不同任务。数据来自so_follower机器人，包括动作数据（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和观测数据（机器人状态和三个视角的图像：顶部、腕部和前置摄像头，图像分辨率为480x640，帧率为30fps）。数据以parquet和视频格式存储，适用于机器人学习和控制研究。

This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, focusing on robot task execution. It contains 60 episodes, totaling 27,404 frames, covering 3 different tasks. The data comes from the so_follower robot and includes action data (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position) and observation data (robot state and images from three perspectives: top, wrist, and front camera, with an image resolution of 480x640 and a frame rate of 30 fps). The data is stored in parquet and video formats, suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 put_specified_tool_in_box_2，是一个面向机器人操作任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 机器人类型: so_follower
• 数据集版本: v3.0

数据集规模

• 总片段数: 60
• 总帧数: 27404
• 总任务数: 3
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据划分

• 训练集: 全部 60 个片段（索引 0 至 59）

特征结构

• 动作 (action): 6 维浮点数，包含肩、肘、腕、夹爪等关节位置
• 观测状态 (observation.state): 6 维浮点数，与动作维度一致
• 观测图像：三个视角的 RGB 视频，分辨率为 480×640，采用 AV1 编码，帧率 30 FPS：
  • 顶部相机 (top)
  • 腕部相机 (wrist)
  • 前方相机 (front)
• 时间戳 (timestamp): 单值浮点数
• 帧索引 (frame_index): 整型
• 片段索引 (episode_index): 整型
• 索引 (index): 整型
• 任务索引 (task_index): 整型

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 文件块大小: 1000 帧/块