koch_screwdriver_attach_orange_panel_16_e10

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，使用LeRobot创建。包含10个episodes，1630帧数据，30个视频。数据特征包括动作（6个自由度）、观测状态（6个自由度）、多个视角的图像（螺丝刀视角、侧面视角、顶部视角，分辨率600x800，30fps）等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 30
• 总帧数: 1630
• 总片段数: 1
• 片段大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (AV1 编码, YUV420p 像素格式)

数据特征

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, screwdriver.vel

• 观测状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征

• 观测图像 (observation.images):

  • screwdriver, side, top:
    • 数据类型: video
    • 形状: [600, 800, 3] (高度, 宽度, 通道)
    • 视频信息:
      • 高度: 600
      • 宽度: 800
      • 帧率: 30
      • 通道: 3 (RGB)
      • 无音频

• 其他特征:

  • timestamp (float32, [1])
  • frame_index (int64, [1])
  • episode_index (int64, [1])
  • index (int64, [1])
  • task_index (int64, [1])

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

分割信息

• 训练集: 0:10 (所有数据)

机器人类型

• 机器人类型: koch_screwdriver_follower