开放场景开集语义的目标检测评测集OpenAD

本数据集是第一个面向自动驾驶的开放式3D目标检测基准，数据采样自五个自动驾驶公开数据集nuScenes、Waymo、KITTI、Argoverse2、ONCE，包含2000个场景、6597个罕见物体标注和13164个常见物体标注，覆盖206个罕见和常见的类别。为确保数据质量，通过可视化工具Matplotlib检验坐标转换后的点云和图像一致性，保证统一坐标系后的传感器参数一致和正确；在标注过程中，首先进行人工二维平面预标注，然后使用点云聚合模型和多模态视觉大模型InternVL进行三维自动标注和质量评估，并对AI标注评估质量较差的标注重新进行人工验证和修改，最后使用可视化工具再次进行数据集的全量人工验证，确保标注的正确性。此外，测试多个模型在本数据集上的目标检测表现，保证主流模型在本数据集上可正常使用。本数据集可用于评估模型的开放世界功能，有助于推动自动驾驶技术的泛化能力评估、促进开放词汇检测方法的发展，为开发鲁棒性更强的感知系统提供数据基础‌。

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集是首个面向自动驾驶的开放式3D目标检测基准OpenAD，整合了五个公开数据集，涵盖2000个场景、超过1.9万个物体标注和206个类别，并采用严格的多模态标注与验证流程确保数据质量。它旨在评估模型在开放世界中的目标检测性能，推动自动驾驶技术的泛化能力与开放词汇检测方法的发展。