record-remo0714_20260713_175333
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专用于机器人学任务。它包含30个episodes，总计17969帧，帧率为30fps。数据分为动作和观察两部分：动作数据为6维浮点数组，表示机器人关节位置（包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观察数据包括状态和图像，状态数据同样为6维浮点数组表示关节位置，图像数据来自两个摄像头（front和pc_cam），每个视频分辨率为480x640，3通道，编码为av1格式。此外，数据集包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为so_follower。
This dataset is created by LeRobot for robotics tasks. It contains 30 episodes with a total of 17969 frames at a frame rate of 30fps. The data includes action and observation information: action data is a 6-dimensional floating-point array representing robot joint positions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position). Observation data includes state and images: state data is also a 6-dimensional floating-point array representing robot joint positions; image data comes from two cameras (front and pc_cam), each video with a resolution of 480x640, 3 channels, encoded in av1 format. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. Data is stored in parquet file format, videos in mp4 format, and the robot type is so_follower.
数据集概述
- 名称：record-remo0714_20260713_175333
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 帧率：30 FPS
- 总片段数：30
- 总帧数：17,969
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 包含6个关节动作值：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | (6,) | 观测到的状态，与action维度含义相同 |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前摄像头视频（编码：av1，帧率30 FPS，分辨率480x640） |
| observation.images.pc_cam | video | (480, 640, 3) | 电脑摄像头视频（编码：av1，帧率30 FPS，分辨率480x640） |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据路径结构
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集划分：训练集（train）包含第0到第30个片段（共30个片段）。
机器人信息
- 机器人类型：so_follower
引用
BibTeX：当前页面上未提供引用信息。
