Stanley_grip_block_2color

该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集，主要用于机器人学习任务。数据集包含100个episodes，总计23191帧数据，涉及2个不同任务。数据以parquet格式存储，包含以下特征：1) 动作数据：6个关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）；2) 观测状态：与动作数据相同的6个关节位置；3) 前视和顶部图像：分辨率480x640的RGB视频，帧率30fps；4) 时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Stanley_grip_block_2color
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/ethanCSL/Stanley_grip_block_2color
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 100
• 总帧数: 23191
• 总任务数: 2
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (AV1 编码)
• 数据分割: 全部数据用于训练 (索引 0:100)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 特征名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 特征名称: (与动作特征相同)

观测图像 (前视摄像头)

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道
• 视频信息:
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 无音频

观测图像 (顶部摄像头)

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道
• 视频信息: (与前视摄像头相同)

元数据

• 时间戳: float32, 维度 [1]
• 帧索引: int64, 维度 [1]
• 情节索引: int64, 维度 [1]
• 索引: int64, 维度 [1]
• 任务索引: int64, 维度 [1]

机器人信息

• 机器人类型: koch_follower
• 代码库版本: v3.0

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用格式: 未提供