test_dataset02

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对so_follower机器人类型。数据集包含5个训练集，总计6715帧数据，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括动作数据（包含6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的6个关节位置）、来自两个摄像头的图像观测（cam1和top，分辨率均为480x640，3通道彩色视频，编码为av1，无音频），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。所有数据用于机器人控制或模仿学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: test_dataset02
• 创建者: HafizHanafiah
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 数据集创建工具: LeRobot

数据集统计信息

• 数据集版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 5
• 总帧数: 6,715
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 全部用于训练（片段 0 至 4）

数据文件结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式）
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式）

特征字段说明

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作数据，包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作数据相同的6个关节位置
observation.images.cam1	video	[480, 640, 3]	摄像头1视频流，分辨率480×640，RGB 3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频流，分辨率480×640，RGB 3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引