libero_plus_object_camera_all_ur5e

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: max-chr/libero_plus_object_camera_all_ur5e
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, libero, libero-plus, ur5e, multicam, camera
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 894
• 总帧数 (Frames): 132,618
• 总任务数 (Tasks): 10
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: < 0.01 MB（可忽略）
• 机器人类型: UR5e
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 894 个片段

数据结构

数据集包含以下特征，以 JSON 格式定义：

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	说明
observation.state	float32	[8]	机器人状态：x, y, z, axis_angle1-3, gripper (2个)
observation.states.ee_state	float32	[6]	末端执行器状态：x, y, z, axis_angle1-3
observation.states.joint_state	float32	[6]	关节状态：joint_0 至 joint_5
observation.states.gripper_state	float32	[2]	夹爪状态：gripper (2个)
observation.images.image	video	[256, 256, 3]	主相机 RGB 视频，分辨率256x256
observation.images.wrist_image	video	[256, 256, 3]	腕部相机 RGB 视频，分辨率256x256
observation.images.frontview_image	video	[256, 256, 3]	前视相机 RGB 视频，分辨率256x256
observation.images.sideview_image	video	[256, 256, 3]	侧视相机 RGB 视频，分辨率256x256
action	float32	[7]	动作：x, y, z, axis_angle1-3, gripper
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频编码信息

• 视频编解码器: AV1
• 视频像素格式: yuv420p
• 视频高度/宽度: 256 / 256
• 视频帧率: 20 FPS
• 视频通道: 3 (RGB)

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小 (Chunks size): 1000

可视化与引用

• 可视化工具: 可视化此数据集
• 引用 (Citation): 暂未提供 BibTeX 引用信息。