robomimic_tool_hang_50

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。包含50个episodes、27939帧、1个任务和50个视频。数据集结构包括机器人动作（7维浮点数组，包含末端执行器位置和夹持器动作）、状态观测（9维浮点数组，包含末端执行器位置和四元数）、图像观测（84x84x3的视频帧）等多种特征。所有数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为20fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: wintermelontree/robomimic_tool_hang_50
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 50
• 总帧数: 27939
• 总任务数: 1
• 总视频数: 50
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:50)

数据结构

数据文件存储为Parquet格式，路径模式为：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet 视频文件存储为MP4格式，路径模式为：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度说明:
  • eef_delta_pos_x
  • eef_delta_pos_y
  • eef_delta_pos_z
  • eef_delta_rot_rx
  • eef_delta_rot_ry
  • eef_delta_rot_rz
  • gripper_action

终止标志

• 名称: next.done
• 数据类型: bool
• 形状: [1]
• 维度说明: done

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 维度说明:
  • robot0_eef_pos_0
  • robot0_eef_pos_1
  • robot0_eef_pos_2
  • robot0_eef_quat_0
  • robot0_eef_quat_1
  • robot0_eef_quat_2
  • robot0_eef_quat_3
  • robot0_gripper_qpos_0
  • robot0_gripper_qpos_1

图像观测

• 名称: observation.images.robot0_eye_in_hand
• 数据类型: video
• 形状: [84, 84, 3]
• 维度说明: height, width, channel
• 视频信息:
  • 高度: 84像素
  • 宽度: 84像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 20 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

索引与时间戳

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: robomimic