eval_diffusion_so101_fixed

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于so101_follower机器人的学习任务。数据集包含5个完整的情节(episodes)，总计685帧数据和10个视频。数据特征包括6维的动作控制信号（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的6维状态观测。提供两个视角的视觉观测：顶部和侧面摄像头，均为480x640分辨率的RGB视频，帧率30fps。数据集采用Apache 2.0许可证，以parquet格式组织存储，适用于机器人学习和控制算法训练。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 使用LeRobot创建

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 10
• 总片段数: 5
• 总帧数: 685
• 片段大小: 1000
• 帧率: 30fps
• 数据格式: Parquet
• 分割: 训练集（0:5）

特征信息

• 动作特征: 6维浮点数组，对应机械臂关节位置
• 状态观测: 6维浮点数组，对应机械臂关节位置
• 顶部图像观测: 480×640×3视频数据，AV1编码
• 侧面图像观测: 480×640×3视频数据，AV1编码
• 时间戳: 单精度浮点数
• 帧索引: 64位整数
• 片段索引: 64位整数
• 索引: 64位整数
• 任务索引: 64位整数

机器人信息

• 机器人类型: so101_follower
• 代码库版本: v2.1

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4