ffw_bg2_rev4_task_117_0102_bokyung_1

这是一个由LeRobot创建的机器人操作数据集，包含机器人执行任务时的视频观测、状态信息和动作数据。数据集包含11个任务片段(episodes)，总计3818帧和33个视频。数据采集自ffw_bg2_rev4型号机器人，包含头部摄像头和左右腕部摄像头的视频数据(分辨率分别为376×672和240×424)，以及19维的机器人关节状态和动作数据。视频以10fps的帧率采集，使用libx264编码。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ffw_bg2_rev4_task_117_0102_bokyung_1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, ffw_bg2_rev4, robotis
• 许可证: Apache-2.0

数据集规模与结构

• 总情节数: 11
• 总帧数: 3818
• 总任务数: 1
• 总视频数: 33
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 全部数据（11个情节）均用于训练集
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ffw_bg2_rev4

数据文件

• 数据格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

元数据特征

• timestamp: 浮点32，形状[1]
• frame_index: 整型64，形状[1]
• episode_index: 整型64，形状[1]
• index: 整型64，形状[1]
• task_index: 整型64，形状[1]

观测特征

• observation.images.cam_head: 视频格式，形状[376, 672, 3]，编码器libx264，像素格式yuv420p
• observation.images.cam_wrist_left: 视频格式，形状[240, 424, 3]，编码器libx264，像素格式yuv420p
• observation.images.cam_wrist_right: 视频格式，形状[240, 424, 3]，编码器libx264，像素格式yuv420p
• observation.state: 浮点32，形状[19]，包含19个关节状态（左臂关节1-7、左夹爪关节1、右臂关节1-7、右夹爪关节1、头部关节1-2、升降关节）

动作特征

• action: 浮点32，形状[19]，包含19个关节动作（左臂关节1-7、左夹爪关节1、右臂关节1-7、右夹爪关节1、头部关节1-2、升降关节）

补充信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用格式: [More Information Needed]