serving_a2_20260514_211007

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，包含35个episodes，总计12459帧数据，涉及机器人操作任务。数据集特征包括动作（action）、观察状态（observation.state）、顶部摄像头图像（observation.images.top）和腕部摄像头图像（observation.images.wrist）。动作和观察状态各包含6个关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲等。图像数据以视频格式存储，分辨率为480x640，每秒30帧，使用AV1编码。数据集采用Apache 2.0许可证，数据以Parquet文件格式存储，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为omx_follower，仅包含训练集。

This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks. It contains 35 episodes with a total of 12459 frames, involving robot manipulation tasks. The dataset features include action, observation.state, top camera images (observation.images.top), and wrist camera images (observation.images.wrist). Both action and observation.state consist of 6 joint positions, such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, etc. Image data is stored in video format with a resolution of 480x640, 30 frames per second, and uses AV1 encoding. The dataset is licensed under Apache 2.0, with data stored in Parquet format; the total data size is 100MB, and video files are 200MB. The robot type is omx_follower, and the dataset only includes a training set.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：jae0311/serving_a2_20260514_211007
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：omx_follower
• 总集数（Episodes）：35
• 总帧数（Frames）：12459
• 总任务数：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

• 训练集（train）：索引 0 到 34（共35集）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令，包括 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态，包含与 action 相同的6个关节位置
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引