xlerobot_test_009

该数据集由LeRobot创建，属于机器人学领域，专为机器人控制和学习任务设计。它包含10个episodes，总计5903帧，以20fps的帧率采集。数据以parquet格式存储，并附带视频文件。数据集结构包括动作特征（如左右机械臂的12个关节位置）、观测状态（包括相同关节位置和来自三个摄像头：左前摄像头、左手摄像头和左侧摄像头的视频图像，分辨率为480x640，3通道RGB），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。适用于机器人模仿学习、强化学习和视觉控制研究。

This dataset is created using LeRobot and belongs to the field of robotics, specifically designed for robot control and learning tasks. It contains 10 episodes, totaling 5903 frames, collected at a frame rate of 20fps. The data is stored in parquet format and accompanied by video files. The dataset structure includes action features (such as 12 joint positions for the left and right robotic arms), observation states (including the same joint positions and video images from three cameras: front-left camera, left-hand camera, and left-side camera, with a resolution of 480x640 and 3-channel RGB), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. It is suitable for research in robot imitation learning, reinforcement learning, and visual control.

原始信息汇总

数据集概述：xlerobot_test_009

• 来源：基于 LeRobot 工具创建。
• 许可协议：Apache-2.0。
• 任务类型：机器人学（Robotics）。
• 机器人类型：bi_so_follower。
• 数据规模：
  • 总片段数（Episodes）：10。
  • 总帧数：5903。
  • 总任务数：1。
  • 数据文件大小：100 MB。
  • 视频文件大小：200 MB。
  • 帧率（FPS）：20。
• 数据划分：
  • 训练集（train）：索引 0 至 10（共 10 个片段），无验证/测试划分。
• 数据格式：
  • 动作数据存储于 Parquet 文件，路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
  • 视频数据存储于 MP4 文件，路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 特征字段：
  • 动作（action）：12 维浮点向量，包含左右机械臂各6个关节（肩部、肘部、腕部、夹爪）的位置数据。
  • 观测状态（observation.state）：12 维浮点向量，结构与动作相同，表示当前机器人状态。
  • 观测图像（observation.images）：包含三个摄像头视角：
    • left_front_cam：前置左侧摄像头，分辨率 480×640×3，AV1 编码，20 FPS。
    • left_hand_cam：左手摄像头，分辨率 480×640×3，AV1 编码，20 FPS。
    • left_side_cam：左侧方摄像头，分辨率 480×640×3，AV1 编码，20 FPS。
  • 时间戳（timestamp）：浮点型标量。
  • 帧索引（frame_index）：整型标量。
  • 片段索引（episode_index）：整型标量。
  • 全局索引（index）：整型标量。
  • 任务索引（task_index）：整型标量。

数据集结构

• 代码版本：v3.0。
• 数据块大小（chunks_size）：1000 帧/块。
• 使用 parquet 存储动作和状态数据，mp4 存储摄像头视频数据。