so101_pompom1

该数据集使用LeRobot创建，主要包含机器人操作相关的数据。数据集包含50个episodes，22400帧，150个视频，帧率为30fps。数据集中包含多种观测数据，如动作数据（6个自由度）、状态数据（6个自由度）、手腕图像、RealSense深度图像和RGB图像。所有图像的分辨率为480x640，3通道。数据集主要用于机器人相关的研究和应用。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, so101, pompom
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 总集数: 50
• 总帧数: 22400
• 总任务数: 1
• 总视频数: 150
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images):
  • wrist:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 视频信息: 高度480, 宽度640, 编码av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率30, 通道3, 无音频
  • realsense_depth:
    • 同wrist
  • realsense_RGB:
    • 同wrist
• 其他特征:
  • timestamp: float32, 形状[1]
  • frame_index: int64, 形状[1]
  • episode_index: int64, 形状[1]
  • index: int64, 形状[1]
  • task_index: int64, 形状[1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]