eval_so101_561

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： eval_so101_561
• 托管地址： https://huggingface.co/datasets/chensgd/eval_so101_561
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 相关标签： LeRobot
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数： 2
• 总帧数： 2990
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 训练集包含所有情节（索引 0 到 2）。
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 描述： 包含6个关节的位置指令。
• 关节名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 描述： 包含6个关节的当前位置状态。
• 关节名称： 与“动作”特征相同。

观测图像 - 前视摄像头

• 数据类型： video
• 形状： [720, 1280, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息：
  • 高度：720 像素
  • 宽度：1280 像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30 FPS
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

观测图像 - 腕部摄像头

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息：
  • 高度：480 像素
  • 宽度：640 像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30 FPS
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

元数据

• timestamp： 时间戳，数据类型为 float32，形状为 [1]。
• frame_index： 帧索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• episode_index： 情节索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• index： 索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• task_index： 任务索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。

机器人信息

• 机器人类型： so101_follower
• 代码库版本： v3.0

引用信息

• 主页： [More Information Needed]
• 论文： [More Information Needed]
• BibTeX 引用格式： [More Information Needed]