wb1_sort_sharp_0402_rere

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含来自bi_so_follower机器人的数据，如动作、观察（状态和多个摄像头角度的图像）、时间戳和索引。数据集包含3个片段、1918帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: wb1_sort_sharp_0402_rere
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供

数据集规模与结构

• 总情节数: 3
• 总帧数: 1918
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 10000 MB
• 视频文件总大小: 50000 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部用于训练 (train: "0:3")
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 维度: [12]
• 内容: 左右机械臂各6个关节（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）的位置。

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: [12]
• 内容: 与动作特征相同，为左右机械臂各6个关节的位置。

观测图像

包含四个视角的RGB视频观测：

• 特征键: observation.images.left_up, observation.images.left_right, observation.images.left_left, observation.images.left_front
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3通道
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 帧率: 30 FPS
• 无音频

元数据

• 时间戳: float32, 维度 [1]
• 帧索引: int64, 维度 [1]
• 情节索引: int64, 维度 [1]
• 索引: int64, 维度 [1]
• 任务索引: int64, 维度 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 引用信息: 未提供