eval_v1_act_so100_testing_pi0_one_francesco_full

该数据集使用LeRobot创建，包含与机器人技术相关的数据。数据集结构包括10个episodes，6351帧，1个任务，20个视频和1个chunk。数据以parquet格式存储，包含动作、观测状态、来自笔记本电脑和手机的图像等特征。动作和观测状态的特征包括主肩部旋转、主肩部提升、主肘部弯曲、主腕部弯曲、主腕部滚动和主夹持器。图像数据的分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100

数据集结构

• 总集数: 10
• 总帧数: 6351
• 总任务数: 1
• 总视频数: 20
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 训练集分割: 0:10

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper

观测状态特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: 同动作特征

观测图像特征

笔记本电脑图像

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 fps
  • 通道数: 3
  • 无音频

手机图像

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 同笔记本电脑图像

其他特征

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 集索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]