so101_pickplace_20260502_165431_clean
收藏Hugging Face2026-05-19 更新2026-05-19 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
RobotLearningProject
创建时间：
2026-05-19
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：so101_pickplace_20260502_165431_clean
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/RobotLearningProject/so101_pickplace_20260502_165431_clean
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集内容
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 30 |
| 总帧数（Frames） | 15,448 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 划分（Splits） | 训练集：0:30（全部用于训练） |
机器人类型：so_follower（跟随机械臂）
数据特征
- 动作（action）：6维浮点数组，包含机器人关节位置（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪等）
- 观测状态（observation.state）：6维浮点数组，与动作结构相同
- 观测图像（observation.images.front）：RGB视频，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
- 时间戳（timestamp）：浮点数
- 帧索引（frame_index）：64位整数
- 片段索引（episode_index）：64位整数
- 全局索引（index）：64位整数
- 任务索引（task_index）：64位整数
数据存储
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式） - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式） - 配置文件：
meta/info.json包含完整的数据结构描述
可视化
可通过 LeRobot 数据集可视化工具 直接查看数据集内容。
