dual_bambini_dataset

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门针对双手机器人系统（dual_so100_follower）。数据集包含1个完整 episode，共293帧数据，帧率为30fps。数据特征包括12维的动作向量和12维的机器人状态观测（分别对应左右手臂的6个关节位置），以及从左、右、顶三个视角采集的480x640分辨率RGB视频（编码格式为av1）。数据集主要用于机器人模仿学习和控制任务研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称：dual_bambini_dataset
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总任务数：1
• 总情节数：1
• 总帧数：293
• 总视频数：3
• 数据块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：30 FPS
• 数据分割：训练集（0:1）

数据特征

动作特征

• 数据类型：float32
• 形状：[12]
• 关节位置：
  • 左肩平移
  • 左肩提升
  • 左肘弯曲
  • 左腕弯曲
  • 左腕旋转
  • 左夹持器
  • 右肩平移
  • 右肩提升
  • 右肘弯曲
  • 右腕弯曲
  • 右腕旋转
  • 右夹持器

观测特征

状态观测

• 数据类型：float32
• 形状：[12]
• 关节位置：与动作特征相同

图像观测

• 左图像：

  • 数据类型：视频
  • 分辨率：480×640×3
  • 编码格式：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频

• 右图像：

  • 技术规格与左图像相同

• 顶部图像：

  • 技术规格与左图像相同

元数据特征

• 时间戳：float32，形状[1]
• 帧索引：int64，形状[1]
• 情节索引：int64，形状[1]
• 索引：int64，形状[1]
• 任务索引：int64，形状[1]

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：dual_so100_follower
• 数据格式：Parquet
• 数据路径模板：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

创建信息

• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）