ffw_bg2_rev4_task_110_1002_jungmin_1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ffw_bg2_rev4_task_110_1002_jungmin_1
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, ffw_bg2_rev4, robotis

数据集规模

• 总情节数: 11
• 总帧数: 4172
• 总任务数: 1
• 总视频数: 33
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:11)

数据结构与特征

数据文件格式为 Parquet，存储路径模式为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。 视频文件存储路径模式为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。

数据特征详情

• timestamp: 数据类型为 float32，形状为 [1]。
• frame_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• episode_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• task_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。

观测特征

• observation.images.cam_head: 数据类型为视频，形状为 [376, 672, 3]。视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_left: 数据类型为视频，形状为 [240, 424, 3]。视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_right: 数据类型为视频，形状为 [240, 424, 3]。视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.state: 数据类型为 float32，形状为 [19]。包含 19 个关节状态：arm_l_joint1 至 arm_l_joint7, gripper_l_joint1, arm_r_joint1 至 arm_r_joint7, gripper_r_joint1, head_joint1, head_joint2, lift_joint。

动作特征

• action: 数据类型为 float32，形状为 [19]。包含 19 个关节动作，名称与 observation.state 中的关节列表一致。

其他信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ffw_bg2_rev4
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]