eval_act_grasping_cylinder_vision_weight

该数据集使用LeRobot框架创建，包含与UR5机器人相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态、速度、夹爪位置）以及来自不同视角的多个视频观察。每个特征的数据类型、形状和名称都有详细记录。

The dataset was created using the LeRobot framework and contains data related to the UR5 robot. Its structure includes actions, observations (such as state, velocity, and gripper position), as well as multiple video observations from different viewpoints. Each feature is thoroughly documented with its data type, shape, and name.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, ur5, tutorial, eval
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: bi_ur5 (双UR5机器人)

数据集结构

• 总集数: 1
• 总帧数: 157
• 总任务数: 1
• 总视频数: 7
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 名称: 左右机械臂各7个关节（肩部、肘部、腕部）及夹爪

观测数据 (observation)

状态 (state)

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 名称: 同动作特征

速度 (velocity)

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 名称: 同动作特征

夹爪位置 (gripper_position)

• 数据类型: float32
• 形状: [2]
• 名称: 左右夹爪

图像数据 (images)

• 包含视角: 顶部、左侧、右侧、触觉传感器 (tac_left_a, tac_left_d, tac_right_b, tac_right_c)
• 统一参数:
  • 分辨率: 480x640
  • 通道: 3 (RGB)
  • 帧率: 30 fps
  • 编码: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图/无音频

元数据

• 时间戳 (timestamp): float32[1]
• 帧索引 (frame_index): int64[1]
• 集索引 (episode_index): int64[1]
• 索引 (index): int64[1]
• 任务索引 (task_index): int64[1]