bimanual_folding_test_102

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含705帧数据，1个任务，3个视频。数据格式包括视频和浮点数数组，视频分辨率为480x640，帧率为30fps。动作和观察状态各有12个维度，分别对应左右肩、肘、腕和夹持器的位置信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: bimanual_folding_test_102
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: bi_so100_follower

数据集结构

• 总集数: 1
• 总帧数: 705
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测特征

状态观测

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称: 同动作特征

图像观测

• 工作区图像:

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30 fps
    • 通道数: 3
    • 无音频

• 左腕图像:

  • 同工作区图像

• 右腕图像:

  • 同工作区图像

其他特征

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 集索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

分割信息

• 训练集: 0:1

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]