eval_wood_weights_size3_7_4

该数据集是一个机器人相关的数据集，包含机器人动作、状态观测、图像（手眼和固定视角）以及触觉传感器数据。数据存储为parquet格式，包含多种特征如关节位置、触觉力向量等。数据集使用LeRobot工具创建，适用于机器人学习和控制研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_wood_weights_size3_7_4
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据划分: 未提供

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 内容: 机械臂关节位置
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 内容: 机械臂关节位置（与动作相同）
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测（手眼相机）

• 数据类型: video
• 形状: [360, 640, 3]
• 维度说明: 高度、宽度、通道数

图像观测（固定相机）

• 数据类型: video
• 形状: [360, 640, 3]
• 维度说明: 高度、宽度、通道数

触觉观测

• 数据类型: float32
• 形状: [207]
• 内容: 68个三维力传感器读数（x, y, z分量）及1个三维合力读数
  • tactile.force_000.x 至 tactile.force_067.z
  • tactile.resultant.x, tactile.resultant.y, tactile.resultant.z

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

补充信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供