omx_f_pick_place_fruit_v2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，采用LeRobot框架标准格式，适用于机器人相关任务，如控制、感知或学习。

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: omx_f_pick_place_fruit_v2
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 许可协议: Apache-2.0
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建
• 机器人类型: omx_f

数据集规模

指标	数值
总片段数	74
总帧数	43695
总任务数	1
总视频数	148
总数据块数	1
数据块大小	1000
帧率 (fps)	30

数据拆分

• 训练集: 片段索引 0 至 73（全部74个片段用作训练）

数据结构与特征

数据集以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存放。每个数据帧包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状 / 维度	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引
observation.images.wrist_cam	video	480 × 640 × 3	腕部摄像头图像，编码格式 libx264，色彩空间 yuv420p
observation.images.top_cam	video	480 × 640 × 3	顶部摄像头图像，编码格式 libx264，色彩空间 yuv420p
observation.state	float32	[6] (joint1至joint5, gripper_joint_1)	机器人关节状态（6个维度）
action	float32	[6] (joint1至joint5, gripper_joint_1)	机器人动作指令（6个维度，与状态空间一致）

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

目前无可用 BibTeX 引用。