eval_testing

该数据集由LeRobot创建，包含机器人相关的动作和观察数据。具体特征包括关节位置（如肩部、肘部、腕部等）、来自前部和腕部摄像头的图像，以及时间戳、帧索引、剧集索引等。数据集包含50个剧集，14928帧，全部用于训练。数据以parquet格式存储，并包含视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_testing
• 发布者: Greedybathtub
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总情节数: 50
• 总帧数: 14928
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:50)

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. 观测图像（前视）

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: h264
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 是否包含音频: false

4. 观测图像（腕部）

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: h264
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 是否包含音频: false

5. 时间戳

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 名称: null

6. 帧索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

7. 情节索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

8. 索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

9. 任务索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]