AutoBio-thermal_cycler_close-mujoco-v30

该数据集是AutoBio基准测试的一部分，用于机器人自动化数字生物学实验室的模拟任务。具体任务为关闭热循环仪盖（简单级别），在MuJoCo物理模拟环境中执行。数据集包含100个episode，共106,292帧，采样频率为50 fps。机器人型号为UR5e，配备两个摄像头（主摄像头和腕部摄像头）。数据特征包括机器人状态（7维）、动作（7维）、图像（224x224x3）、时间戳、帧索引等。本版本为LeRobot v3.0格式转换版本，与原始数据内容相同，仅调整了数据布局以提高加载效率。This dataset is part of the AutoBio benchmark, used for simulated tasks in robotic automated digital biology laboratories. The specific task is to close the lid of a thermal cycler (easy level), executed in the MuJoCo physics simulation environment. The dataset contains 100 episodes with a total of 106,292 frames, sampled at 50 fps. The robot model is UR5e, equipped with two cameras (main camera and wrist camera). Data features include robot state (7 dimensions), actions (7 dimensions), images (224x224x3), timestamps, frame indices, etc. This version is a LeRobot v3.0 format conversion, identical to the original data content, with only adjustments to the data layout for improved loading efficiency.

原始信息汇总

AutoBio — 关闭热循环仪盖子（MuJoCo，LeRobot v3.0）数据集详情

数据集概览

• 任务类型：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot、AutoBio、机器人、仿真、MuJoCo、生物实验室
• 许可证：MIT

内容说明

这是 AutoBio 基准中“关闭热循环仪盖子”（简易难度）任务的 LeRobot v3.0 格式转换版。本数据集为原数据的再分发版本，仅执行了 LeRobot v2.1 → v3.0 的格式转换，内容（事件、帧、动作、视频）与原版完全一致。

来源信息

• 原始数据集：autobio-bench/thermal_cycler_close-mujoco
• 代码仓库：autobio-bench/AutoBio
• 相关论文：AutoBio: A Simulation and Benchmark for Robotic Automation in Digital Biology Laboratory

与原版的差异

项目	原版	本数据集
LeRobot 代码库版本	v2.1	v3.0
数据布局	每个事件1个parquet	分块合并的parquet
视频布局	每个事件1个mp4	分块拼接的mp4
事件统计	整体stats.json	按事件划分的meta/episodes/

v3.0 布局文件数量更少，在大规模数据集中加载与统计计算更快捷。

技术规格

• 事件数：100
• 帧数：106,292
• 采样频率（fps）：50
• 机器人：ur5e
• 相机数量：2台（image、wrist_image）

数据特征

特征	数据类型	形状
state	float32	[7]
actions	float32	[7]
image	视频	[224, 224, 3]
wrist_image	视频	[224, 224, 3]
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]

使用方法

python from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset ds = LeRobotDataset("kimtaeyeong1229/AutoBio-thermal_cycler_close-mujoco-v30")

引用格式

bibtex @article{lan2025autobio, title={AutoBio: A Simulation and Benchmark for Robotic Automation in Digital Biology Laboratory}, author={Lan, Zhiqian and Jiang, Yuxuan and Wang, Ruiqi and Xie, Xuanbing and Zhang, Rongkui and Zhu, Yicheng and Li, Peihang and Yang, Tianshuo and Chen, Tianxing and Gao, Haoyu and Yang, Xiaokang and Li, Xuelong and Zhang, Hongyuan and Mu, Yao and Luo, Ping}, journal={arXiv preprint arXiv:2505.14030}, year={2025} }