widowxai_grape_grasping_V3

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含25个episodes，22453帧，1个任务。数据集结构包括动作（7个关节位置）、观测状态（7个关节位置）、图像（手腕和右侧视角，480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。数据集采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: widowxai_grape_grasping_V3
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 25
• 总帧数: 22453
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 fps

数据文件信息

• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

• 训练集: 包含所有25个情节

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 维度: [7]
• 特征名称:
  • joint_0.pos
  • joint_1.pos
  • joint_2.pos
  • joint_3.pos
  • joint_4.pos
  • joint_5.pos
  • left_carriage_joint.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: [7]
• 特征名称:
  • joint_0.pos
  • joint_1.pos
  • joint_2.pos
  • joint_3.pos
  • joint_4.pos
  • joint_5.pos
  • left_carriage_joint.pos

观测图像（腕部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480×640×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 fps
• 音频: 无

观测图像（右侧摄像头）

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480×640×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 fps
• 音频: 无

元数据

• 时间戳: float32, 维度 [1]
• 帧索引: int64, 维度 [1]
• 情节索引: int64, 维度 [1]
• 索引: int64, 维度 [1]
• 任务索引: int64, 维度 [1]

机器人信息

• 机器人类型: widowxai_follower_robot
• 代码库版本: v3.0

可视化

• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kaixiyao/widowxai_grape_grasping_V3

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX引用: 未提供