marker-maze_20260828_101633

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称： marker-maze_20260828_101633
• 许可证： apache-2.0
• 任务类型： 机器人技术（robotics）
• 标签： LeRobot
• 创建工具： 使用 LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建

数据规模

• 总片段数： 5个（episodes）
• 总帧数： 2194帧
• 任务数： 1个任务
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 采样率（fps）： 30

数据集结构

数据特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令（6个关节位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测（6个关节位置）
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前置摄像头图像（480x640像素，RGB三通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度说明

动作和观测状态均包含以下6个关节维度：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部抬升）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（手腕弯曲）
• wrist_roll.pos（手腕旋转）
• gripper.pos（夹爪位置）

视频参数

• 分辨率：480×640像素
• 编码格式：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 fps
• 颜色通道：3（RGB）
• 无音频

机器人类型

• 机器人型号： so_follower（SO系列跟随机器人）

数据划分

• 训练集： 0:5（全部5个片段用于训练）

文件存储结构

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4