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这是一个机器人控制数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含50个训练片段，总计30196帧数据，采用so101_follower类型机器人。数据特征包括6维关节位置动作（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），6维状态观测（相同关节位置），以及来自底部摄像头、侧面摄像头和顶部摄像头的视频观测（分辨率600×800×3，30fps）。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总任务数：1
• 总情节数：50
• 总帧数：30196
• 总视频数：150
• 数据块数：1
• 数据块大小：1000
• 帧率：30 FPS
• 数据格式：Parquet
• 数据分割：训练集（0:50）

特征描述

• 动作（action）：6维浮点数组，包含肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
• 观测状态（observation.state）：6维浮点数组，与动作特征相同。
• 观测图像（observation.images）：
  • 底部摄像头（bottom_cam）：视频格式，分辨率800x600，3通道，AV1编码，无音频。
  • 侧面摄像头（side_cam）：视频格式，分辨率800x600，3通道，AV1编码，无音频。
  • 顶部摄像头（top_cam）：视频格式，分辨率800x600，3通道，AV1编码，无音频。
• 时间戳（timestamp）：单精度浮点数。
• 帧索引（frame_index）：64位整数。
• 情节索引（episode_index）：64位整数。
• 索引（index）：64位整数。
• 任务索引（task_index）：64位整数。

数据存储

• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

创建信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：so101_follower
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）