sponge_task_2cams

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述：sponge_task_2cams

基本信息

• 数据集名称：sponge_task_2cams
• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总任务数：1
• 总情节数：50
• 总帧数：19947
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：20 FPS
• 分块大小：1000
• 数据文件路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分割：训练集 (0:50)

特征字段

动作

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像（cam_0）

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：20
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

观测图像（cam_1）

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：20
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

其他字段

• timestamp：数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index：数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index：数据类型 int64，形状 [1]
• index：数据类型 int64，形状 [1]
• task_index：数据类型 int64，形状 [1]

元数据

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower

相关链接

• 数据集主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• 可视化页面：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=nakanakagawa/sponge_task_2cams

引用信息

• BibTeX：[More Information Needed]