smolvla_red_brick_cup_v2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含80个episodes和35551帧数据，涉及1个任务。数据集结构包括数据文件和视频文件，数据特征涵盖动作（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）、观测状态（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）、图像（来自camera1和camera2的视频数据，分辨率为480x640，30fps）以及其他元数据（如时间戳、帧索引、episode索引等）。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件），采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 数据集名称: smolvla_red_brick_cup_v2
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集规模与结构

• 总情节数: 200
• 总帧数: 94202
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部200个情节

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

状态观测特征

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测特征

相机1图像

• 名称: observation.images.camera1
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

相机2图像

• 名称: observation.images.camera2
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, shape [1])
• 帧索引: frame_index (int64, shape [1])
• 情节索引: episode_index (int64, shape [1])
• 索引: index (int64, shape [1])
• 任务索引: task_index (int64, shape [1])

可视化链接

• 数据集可视化: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=joshkrak/smolvla_red_brick_cup_v2

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]