libero_plus_goal_lightinggrid_all_ur5e_failures

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：libero_plus_goal_lightinggrid_all_ur5e_failures

基本信息

• 数据集名称：libero_plus_goal_lightinggrid_all_ur5e_failures
• 所属机构：LSY-lab
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot、libero、libero-plus、ur5e、multicam、lightinggrid
• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：280
• 总帧数（Frames）：61,618
• 总任务数（Tasks）：6
• 采样频率（FPS）：20
• 数据划分：训练集包含全部280个片段（比例0:280），未提供验证集或测试集划分

数据内容与特征

数据集包含以下特征字段：

观察状态（Observation States）

• observation.state：8维浮点数组，包含机械臂位置（x, y, z）、轴角（axis_angle1-3）及两个夹爪（gripper）状态
• observation.states.ee_state：6维浮点数组，表示末端执行器的位置和轴角
• observation.states.joint_state：6维浮点数组，表示六个关节角度（joint_0至joint_5）
• observation.states.gripper_state：2维浮点数组，包含两个夹爪状态

视觉观测（Images）

• observation.images.image：256x256x3 RGB视频（AV1编码，20 FPS）
• observation.images.wrist_image：256x256x3 RGB视频（腕部相机）
• observation.images.frontview_image：256x256x3 RGB视频（前视相机）
• observation.images.sideview_image：256x256x3 RGB视频（侧视相机）

动作与辅助信息

• action：7维浮点数组，包含位置（x, y, z）、轴角及夹爪动作
• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index、episode_index、index、task_index：均为整数索引

技术规格

• 机器人类型：UR5e
• 代码库版本：v3.0
• 视频编码：AV1，像素格式yuv420p，CRF 30
• 数据格式：数据文件为parquet格式（位于data/路径），视频文件为mp4格式（位于videos/路径），每个文件大小上限为1000帧（chunks_size=1000）
• 文件大小：数据文件约100 MB，视频文件几乎为零（可能因压缩或存储方式差异）