so100_04261

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人操作的数据。数据集结构包括20个episodes，11184帧，1个任务和40个视频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集包含机器人的动作和观测数据，如状态信息和来自笔记本电脑和手机的图像。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: so100_04261
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, so100, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [未提供]
• 论文: [未提供]

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 20
• 总帧数: 11184
• 总任务数: 1
• 总视频数: 40
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:20)

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 同动作特征

3. 观测图像 (observation.images.laptop 和 observation.images.phone)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • fps: 30.0
     • height: 480
     • width: 640
     • channels: 3
     • codec: h264
     • pix_fmt: yuv420p
     • is_depth_map: false
     • has_audio: false

4. 其他特征

   • timestamp: float32, shape [1]
   • frame_index: int64, shape [1]
   • episode_index: int64, shape [1]
   • index: int64, shape [1]
   • task_index: int64, shape [1]

引用

• BibTeX: [未提供]