round1_4

该数据集是一个机器人学相关数据集，使用'bi_openarm_follower'类型机器人创建。包含动作和观察数据，其中动作数据包括16个关节位置信息，观察数据包括来自左腕、右腕和基座摄像头的视频数据（分辨率分别为720x1280和480x640）。数据集包含1个episode共2296帧数据，以parquet文件格式存储，视频数据为mp4格式。帧率为30fps，数据总大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： round1_4
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 总情节数： 1
• 总帧数： 2296
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据格式： Parquet
• 视频格式： MP4
• 数据基础版本： v3.0
• 机器人类型： bi_openarm_follower
• 数据分割： 训练集 (0:1)

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [16]
• 特征名称：
  • left_joint_1.pos
  • left_joint_2.pos
  • left_joint_3.pos
  • left_joint_4.pos
  • left_joint_5.pos
  • left_joint_6.pos
  • left_joint_7.pos
  • left_gripper.pos
  • right_joint_1.pos
  • right_joint_2.pos
  • right_joint_3.pos
  • right_joint_4.pos
  • right_joint_5.pos
  • right_joint_6.pos
  • right_joint_7.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [16]
• 特征名称： 与动作特征相同

观测图像（左腕）

• 数据类型： 视频
• 形状： [720, 1280, 3]
• 视频信息：
  • 高度：720
  • 宽度：1280
  • 编解码器：h264
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

观测图像（右腕）

• 数据类型： 视频
• 形状： [720, 1280, 3]
• 视频信息： 与左腕图像相同

观测图像（基座）

• 数据类型： 视频
• 形状： [480, 640, 3]
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：h264
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

其他特征

• 时间戳： float32，形状[1]
• 帧索引： int64，形状[1]
• 情节索引： int64，形状[1]
• 索引： int64，形状[1]
• 任务索引： int64，形状[1]

文件路径

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可视化空间： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lerobot-data-collection/round1_4

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX引用： 未提供