rollout_SortPaper_20260529_145930_20260601_144413

这是一个用于机器人操作的数据集，专注于排序任务。数据集由LeRobot创建，包含机器人的动作和观测数据。具体来说，动作数据包括6个关节的位置（例如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），观测数据包括相同的关节状态以及来自前视和顶部摄像头的视频图像，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。总共有1个episode、2790帧和1个任务，数据以parquet格式组织，并分为训练集。机器人类型为so_follower。该数据集适用于机器人控制、强化学习或模仿学习的研究。

This is a dataset for robot manipulation, focusing on sorting tasks. Created by LeRobot, it includes action and observation data from the robot. Specifically, the action data consists of positions of 6 joints (e.g., shoulder pan, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), while the observation data includes the same joint states and video images from front-view and top-view cameras, with a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 30fps. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. In total, there is 1 episode, 2790 frames, and 1 task, organized in parquet format and divided into a training set. The robot type is so_follower. This dataset is suitable for research in robot control, reinforcement learning, or imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: rollout_SortPaper_20260529_145930_20260601_144413
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: 主要数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储，路径规则为 data/*/*.parquet
• 帧率 (FPS): 30
• 总数据量:
  • 总片段数 (episodes): 1
  • 总帧数 (frames): 2790
  • 总任务数 (tasks): 1
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
• 数据分片: 训练集 (train) 覆盖索引 0:1
• 分块大小: 1000 (chunks_size)

特征字段

字段名称	数据类型	形状 / 说明
action	float32	形状 [6]，包含 6 个关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
observation.state	float32	形状 [6]，与 action 相同关节位置顺序
observation.images.front	video	分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.top	video	分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	形状 [1]
frame_index	int64	形状 [1]
episode_index	int64	形状 [1]
index	int64	形状 [1]
task_index	int64	形状 [1]

机器人类型

• 机器人: so_follower (so_follower 类型)

可视化

• 可通过 可视化工具 在线浏览数据集内容。