so101_test_0130

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人动作和观察数据。数据集结构包括51个episodes，13109帧，102个视频，涉及特定机器人类型（so101_follower）。特征包括动作（6维float32）、观察（状态和图像，包括前视和腕部摄像头图像）以及时间戳。数据格式为parquet，视频分辨率为480x640，帧率30fps。数据集专注于机器人任务，但具体任务描述未提供。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_test_0130
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/edgarkim/so101_test_0130
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数: 51
• 总帧数: 13109
• 总任务数: 1
• 总视频数: 102
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:51)
• 数据格式: Parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

数据文件路径模式

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

前视图像观测

• 特征名: observation.images.front
• 数据类型: video
• 图像形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30.0
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

腕部图像观测

• 特征名: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 图像形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30.0
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据特征

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用BibTeX: 未提供