sort10_20260829_113203

该数据集通过LeRobot框架创建，包含机器人操控任务的数据。数据包括6维动作指令（肩部、肘部、腕部、夹爪等关节位置）、6维状态观测（同样关节位置）、顶部和腕部两个视角的640x480彩色视频（30fps，AV1编码），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。共5个episode，4489帧，1个任务，机器人类型为so_follower。数据以parquet和mp4格式存储，适用于机器人模仿学习或强化学习研究。This dataset is created using the LeRobot framework and contains data from robot manipulation tasks. The data includes 6-dimensional action commands (joint positions of shoulder, elbow, wrist, gripper, etc.), 6-dimensional state observations (same joint positions), 640x480 color videos from two perspectives (top and wrist) at 30fps encoded with AV1, as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. There are a total of 5 episodes, 4489 frames, 1 task, and the robot type is so_follower. The data is stored in parquet and mp4 formats and is suitable for robot imitation learning or reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: sort10_20260829_113203
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人技术（Robotics）
• 创建工具: LeRobot（由Hugging Face开发的机器人学习框架）
• 机器人类型: so_follower

数据集规模

指标	数值
总片段数（Episodes）	5
总帧数（Frames）	4489
总任务数（Tasks）	1
采样频率	30 FPS
数据文件大小	约100 MB
视频文件大小	约200 MB

数据划分

• 训练集: 包含全部5个片段（划分比例为训练集0到5）

特征结构

动作特征（action）

• 数据类型: float32，维度：6
• 包含的关节信息:
  • 肩部旋转角（shoulder_pan.pos）
  • 肩部升降角（shoulder_lift.pos）
  • 肘部弯曲角（elbow_flex.pos）
  • 腕部弯曲角（wrist_flex.pos）
  • 腕部旋转角（wrist_roll.pos）
  • 夹持器位置（gripper.pos）

观测状态（observation.state）

• 数据类型: float32，维度：6
• 与动作特征相同的关节信息（共6个关节自由度）

图像观测（observation.images）

• 顶部相机（top）:
  • 分辨率：480×640，3通道（RGB）
  • 视频编码：AV1，像素格式YUV420P
  • 30 FPS，非深度图
• 腕部相机（wrist）:
  • 分辨率：480×640，3通道（RGB）
  • 视频编码：AV1，像素格式YUV420P
  • 30 FPS，非深度图

其他辅助特征

特征名	数据类型	形状
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 数据文件格式: Parquet（分块存储，每块1000条）
• 视频文件格式: MP4（分块存储）
• 数据路径: data/chunk-{块索引}/file-{文件索引}.parquet
• 视频路径: videos/{视频键}/chunk-{块索引}/file-{文件索引}.mp4

使用与引用

• 可视化工具: 提供LeRobot数据集可视化功能，可直接在线查看数据集内容
• 引用信息: 尚未提供BibTeX引用格式，论文引用信息待补充