R1_Lite_clean_the_sink
收藏R1_Lite_clean_the_sink 数据集概述
基本信息
- 数据集名称: R1_Lite_clean_the_sink
- 许可证: Apache-2.0
- 支持语言: 英语、中文
- 任务类别: 机器人技术
- 标签: RoboCOIN, LeRobot
- 数据范围: 100K-1M
技术规格
- 机器人类型: R1_Lite
- 代码库版本: v2.1
- 末端执行器类型: 两指夹爪
- 帧率: 30 FPS
- 数据集大小: 3.8GB
场景与动作
场景类型
- 家庭环境
原子动作
- 抓取、拾取、放置、打开、擦拭、关闭
数据统计
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总情节数 | 120 |
| 总帧数 | 104391 |
| 总任务数 | 1 |
| 总视频数 | 360 |
| 总分块数 | 1 |
| 分块大小 | 1000 |
任务描述
主要任务
打开水龙头、关闭水龙头、擦拭水槽、将抹布放置在旁边
子任务
- 无
- 拾取抹布
- 关闭水龙头
- 打开水龙头
- 擦拭水槽
数据特征
视觉观测
- observation.images.cam_high_rgb: 视频，720×1280分辨率，AV1编码
- observation.images.cam_left_wrist_rgb: 视频，720×1280分辨率，AV1编码
- observation.images.cam_right_wrist_rgb: 视频，720×1280分辨率，AV1编码
状态与动作
- observation.state: float32，14维关节状态
- action: float32，14维动作指令
注释信息
- 子任务注释: 细粒度子任务分割和标注
- 场景注释: 语义场景分类和描述
- 末端执行器注释: 方向、速度、加速度分类
- 夹爪注释: 模式、活动状态、开合尺度
数据组织
文件结构
- 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
- 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
数据分割
- 训练集: 情节0-119
作者与链接
贡献者
- RoboCOIN团队
相关链接
- 主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
- 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
- 代码库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN
- 问题反馈: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN/issues
引用信息
bibtex @article{robocoin, title={RoboCOIN: An Open-Sourced Bimanual Robotic Data Collection for Integrated Manipulation}, author={Shihan Wu, Xuecheng Liu, Shaoxuan Xie, Pengwei Wang, Xinghang Li, Bowen Yang, Zhe Li, Kai Zhu, Hongyu Wu, Yiheng Liu, Zhaoye Long, Yue Wang, Chong Liu, Dihan Wang, Ziqiang Ni, Xiang Yang, You Liu, Ruoxuan Feng, Runtian Xu, Lei Zhang, Denghang Huang, Chenghao Jin, Anlan Yin, Xinlong Wang, Zhenguo Sun, Junkai Zhao, Mengfei Du, Mingyu Cao, Xiansheng Chen, Hongyang Cheng, Xiaojie Zhang, Yankai Fu, Ning Chen, Cheng Chi, Sixiang Chen, Huaihai Lyu, Xiaoshuai Hao, Yequan Wang, Bo Lei, Dong Liu, Xi Yang, Yance Jiao, Tengfei Pan, Yunyan Zhang, Songjing Wang, Ziqian Zhang, Xu Liu, Ji Zhang, Caowei Meng, Zhizheng Zhang, Jiyang Gao, Song Wang, Xiaokun Leng, Zhiqiang Xie, Zhenzhen Zhou, Peng Huang, Wu Yang, Yandong Guo, Yichao Zhu, Suibing Zheng, Hao Cheng, Xinmin Ding, Yang Yue, Huanqian Wang, Chi Chen, Jingrui Pang, YuXi Qian, Haoran Geng, Lianli Gao, Haiyuan Li, Bin Fang, Gao Huang, Yaodong Yang, Hao Dong, He Wang, Hang Zhao, Yadong Mu, Di Hu, Hao Zhao, Tiejun Huang, Shanghang Zhang, Yonghua Lin, Zhongyuan Wang and Guocai Yao}, journal={arXiv preprint arXiv:2511.17441}, url = {https://arxiv.org/abs/2511.17441}, year={2025} }
