pi05-physical-av-bc

该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人驾驶任务，特别是与pi05和cart-fsd硬件相关的应用。数据集包含185个总episodes和11840个总frames，数据以parquet文件格式存储。特征包括前置摄像头图像（480x640x3分辨率）、状态观察（如速度和航向率）以及动作（如加速度和曲率）。数据集适用于自动驾驶和行为克隆等任务，采样频率为10fps，并包含时间戳和索引信息。This dataset is created using LeRobot and focuses on robot driving tasks, particularly related to pi05 and cart-fsd hardware. It contains 185 total episodes and 11840 total frames, stored in parquet file format. Features include front camera images (480x640x3 resolution), state observations (such as speed and heading rate), and actions (such as acceleration and curvature). The dataset is suitable for tasks like autonomous driving and behavior cloning, with a sampling frequency of 10fps, and includes timestamp and index information.

原始信息汇总

数据集概览：pi05-physical-av-bc

该数据集是一个用于机器人驾驶任务的物理行为克隆数据集，由 LeRobot 框架创建。

• 数据集ID: markmusic/pi05-physical-av-bc
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, driving, pi05, cart-fsd

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 185
• 总帧数 (Frames): 11,840
• 总任务数 (Tasks): 7
• 帧率 (FPS): 10

数据组成

• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据格式: Parquet (数据) 和 MP4 (视频)
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集分割: 训练集 (train) 包含全部 0-184 号片段 (共185个)

数据结构与特征

该数据集包含以下特征，每个特征均为一个多维数组：

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	说明
observation.images.front	image (uint8)	[480, 640, 3]	前置摄像头图像 (高度480, 宽度640, RGB三通道)
observation.state	float32	[2]	机器人当前状态 (速度, 航向角速度)
action	float32	[2]	控制动作 (加速度, 曲率)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人类型: cart_fsd (小推车式自动驾驶平台)